אם מדובר בנגיעה סתמית בלבד (כגון: העברת חפץ מיד ליד וכד') אין לחוש בדבר, שכן לא מדובר בנגיעה של חיבה, לכן יש להתיר, אבל חיבוק ונישוק נאסרו אפילו אם אין בדבר הנאה. כמובא ברמב"ם בהלכות איסורי ביאה כא',ו' , כמו כן הביאו פוסקי אחרוני דורנו שהיות והדור נגוע בפריצות וסכנה גדולה יש בדבר ראוי להחמיר יותר בדברים שבעבר לא היה צורך להחמיר בהם וכך כתב הרמב"ם.

מקור ההלכה:
"המחבק או המנשק אחת מהעריות שאין לבו של אדם נוקפו עליהם, כגון אחותו הגדולה ואחות אביו וכיוצא בהם, אע"פ שאין לו שום הנאה כלל הרי זה מגונה ביותר ודבר איסור הוא ומעשה טפשים, שאין קרובים לערוה כלל, בין גדולה בין קטנה,,, כמו כן כך פסק השו"ע באבן העזר כא',ז'.

איסור ייחוד שונה מאיסור נגיעה
יש הרבה שמתבלבלים בנושא, יש הבדל בין איסור ייחוד לאיסור נגיעה, מה שאמרו חכמים שאין להתייחד עם ילדה מגיל 3 ומעלה ואסור לנערה להתייחד עם בן מגיל 9 ומעלה זה בעניין ייחוד.

איסור חיבוק ונישוק
ומובא בשו"ת "אז נדברו" ח"ו סימן עב' שכתב: "מי יכול ליתן גבול ולומר דעד שנה זו אין דעתו של אדם על קטנה וכו'.." עניין הגילאים אינו מדוייק וראוי לכל אדם להיזהר בדבר ולהחמיר עם עצמו, שכן יודע צדיק נפש בהמתו (כל אדם מכיר את עצמו ויזהר כפי דעתו)

תמצית גילאי האיסור:
אח לא יגע באחותו שעברה את גיל 11
אחות לא תגע באחיה שעבר את גיל 12

פירוט נוסף כפי שהביא הרב בנימין חותה - מסיכום הדינים שהביא שו"ת אבני ישפה

חיבוק ונישוק בן את קרובותיו הבנות
אחותו מגיל יא' שנים אסור
אחותו פחות מגיל יא' מותר
אחות אמו או אחות אביו מעל גיל 3 אסור
אשת אח אביו או אשת אח אמו אסור
בת אחיו או בת אחותו מעל גיל 3 אסור
בת אח או אחות של אביו או של אמו מעל גיל 3 אסור
בתו  ובת ביתו או בת בנו אף נשואה או נידה מותר
אמו גם נשואה או נידה מותר
אם אמו או אם אביו (סבתא) גם נשואה או נידה מותר
אחות אשתו מעל גיל 3 אסור
כלתו אסור

חיבוק ונישוק בת את קרובי משפחתה הבנים
אחיה מעל גיל 12 אסור
אחיה פחות מגיל 12 מותר
אח של אמא או אח של אבא מעל גיל 9 אסור
בעל אחות של אבא או אמא אסור
בן אחיה או בן אחותה וכן בן אח או אחות של אביה
או בן אח או אחות של אמה מעל גיל 9 אסור
בנה ובן בנה (נכדה) ובן בתה ואביה ואבי אביה ואבי אמה (סבא) מותר
אח בעלה או חתנה מעל גיל 9 אסור

מי שמעוניין לקרוא יותר ולעיין יותר מוזמן לעיין במקורות הבאים:
א) שו"ע אבן העזר סימן כא' סעיף ז' (באר היטב שם)
ב) שו"ת אז נדברו ח"ו סימן עב'
ג) שו"ת אבן העזר סימן פ'
ד) ספר הייחוד והצניעות סימן כא'
ה) שו"ת משנה הלכות ח"ה סימן רכה'
ו) ספר הצנע לכת עמ' ס'
ז) שו"ת אבני ישפה ח"ב אבן העזר סימן פט' וסמן צ'

לקריאת תגובות נוספות שכבר עניתי בנושא לחצו כאן:
א) שמירת נגיעה בין אחים - מותר או אסור?
ב) קיבלתי על עצמי שמירת נגיעה - זה אומר שאסור לי לגעת באחי?